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南昌IKV讲解工业机器人的运动控制方式

发布日期:2019-08-17 14:07 浏览次数: 作者:艾克威尔AGV

机器人控制系统的功能一般是控制一轴或多轴协调运动,虽然种类繁多、结构不一,其实控制方式只是有限的几种,根据控制功能可以分为以下几种。

1、点位运动

这种控制方式是控制机器人操作手所应到达的目标点的位置,不控制起始和目标点之间的轨迹。其特点是可以保证有限个中间点和终点的位姿精度,控制方式简单,计算运动速度快。这种运动控制方式主要用于点焊、装卸、物料搬运等作业的机器人系统中。

2、连续轨迹控制

这种控制方式控制机器人按着连续运动轨迹来运动,机器人可以按着规定的速度、路线实现平稳而正确的运动。其特点是能够保证所规划的路径上的各点的位姿精度,运动平稳,控制方式相对复杂。这种控制方式主要用于喷涂、弧焊、切割等作业的机器人系统。

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3、随动控制

智能机器人大多采用对象随动控制,依靠机器人的装备的视觉、触觉、力觉等感觉信号,控制工作对象的合成运动。该控制方式的运动控制主要依赖于传感器,与实际应用对象和环境密切相关,通用工业机器人中很少用到。

4、移动机器人的运动控制

可移动机器人在移动过程中,需要追踪控制运动轨迹、速度和控制目标,要求机器人本体较高的稳定性,要求在负责环境中的越野和蔽障的能力。

南昌艾克威尔(IKV)机器人有限公司国内专业工业机器人研发生产基地,提供工业机器人设备包括:机床上下料机器人、抛光打磨机器人、喷涂机器人等;工业机器人热线:0791-88121058 机器人手臂:www.sqyxx.cn


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