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IKV讲述工业机器人手臂精度优化研究现状

发布日期:2016-09-26 11:14 浏览次数: 作者:艾克威尔AGV

机器人在发展过程中,其主要优势之一就是拥有极高的操作精度和平稳性。就目前工业机器人手臂的发展来看,其重复定位精度已经达到了很高的级别。工业机器人手臂通常使用示教方式对机器人进行在线编程,这种方式需要机器人具有优异的重复定位精度。然而,这种编程方式非常耗时,越来越多的公司正转向采用离线编程的手段对机器人进行编程。机器人在制造过程中,其实际结构和设计时的理想结构不可避免地存在着微小偏差,这种结构偏差影响着机器人的绝对定位性能,使得离线编程的定位精度受到很大影响。通过进行运动学参数辨识,可以极大地提高机器人的绝对定位精度。

工业机器人手臂作为人类发明更重要的生产工具之一,被广泛地运用在各行各业,为工业生产提供了高效稳定的生产力。机器人设计综合中,尺寸优化设计是非常重要的环节,通过对尺寸的优化设计可以满足机器人的工作需求。而通过对机器人各个结构的拓扑优化,则可以得到满足机器人静动态特性的更佳结构。随着越来越多的机器人公司转向发展离线编程技术,工业机器人手臂的绝对定位精度变得越来越重要。合理的选择结构误差模型并对运动学参数进行辨识,可以有效地提升工业机器人手臂的绝对定位精度。工业机器人手臂:www.sqyxx.cn


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